水下解决方案
Cerulean 声学产品
上海精卫电子有限公司是Cerulean在中国的总代理。
Cerulean Sonar是位于明尼苏达州的新产品孵化器Digi Labs的衍生产品。Digi Labs研发车间由拉里·卢基斯（Larry Lukis）建立，他是ProtoLabs的退休创始人、首席技术官兼董事长。作为一名狂热的划船者和资深的工程师，Larry 多年来一直对海洋机器人感兴趣。Digi Labs孵化器的首批举措之一是水下航行器的声学定位系统，也有其他声学开发。这就是Cerulean的起源。“利用微电子和数字信号处理的最新进展，为您带来价格合理的声纳产品！Cerulean热衷于让海洋探索变得更容易，Cerulean知道不是每个人都有美国海军和大型石油公司的预算，这就是Cerulean产品的意义。Omniscan是一种低成本、高分辨率、远程成像声纳，非常适合在小型ROV和水面舰艇上使用。当 ROV 或水面舰艇移动时，SonarView 会“绘制”海底扫描区域的图像，从而在最阴暗的条件下提供出色的态势感知能力。
Omniscan 450 FS非常适合前瞻性ROV应用。传感器和电子元件安装在具有以太网 + 电源接口的单个外壳中。有两种外壳选项可用于 100m 或 300m 深度等级。在ROV上使用Omniscan 450 FS扫描时，扫描由ROV驾驶员直接控制，因此他们可以专注于感兴趣的特定区域，而不是等待机械扫描声纳缓慢地扫描他们想要看到的特定区域。在 SonarView 中使用“抬头”模式使这种手动扫描非常直观，并提供出色的态势感知能力。
当ROV或水面舰艇移动时，Cerulean SonarView会“绘制”海底扫描区域的图像，在最黑暗的条件下提供出色的态势感知能力。对于带有 GPS 的水面舰艇或带有 DVL 的 ROV，扫描既是平移的，也是旋转的。对于没有定位信息的水下航行器，Omniscan的多探位置跟踪可用于光束方向的平移信息。使用一对Omniscan 450 FS装置，一个向前，一个向两侧90度，可以进行全二维运动跟踪。这也启用了位置保持模式。
Omniscan 450 SS专为侧扫应用量身定制。它有一个更长的换能器，可提供 50% 的角分辨率和 150m 的最大范围。电子模块是分开的，必须安装在车辆的防水外壳中。Omniscan 450 SS的两个单元可以在SonarView中组合使用，用于同时扫描两面的传统侧扫应用。要同时扫描两面，请订购数量 2。SonarView 将两个器件集成在一起，就好像它们是一个系统一样。
当 ROV 或水面舰艇移动时，SonarView 会“绘制”海底扫描区域的图像，从而在最阴暗的条件下提供出色的态势感知能力。
对于带有 GPS 的水面舰艇或带有 DVL 的 ROV，扫描既是平移的，也是旋转的。Omniscan 450 的一个关键功能是通过 SonarView 与车辆的 MAVLINK 数据流集成。使用车辆的姿态和位置信息，SonarView 以正确的绝对方向和位置显示每个 ping。
ROV Locator Bundle Mk II 将水下定位解决方案的成本效益提升到一个新的水平。凭借 300 米的额定深度，无需校准晶体振荡器或在任务启动时手动同步单元之间的距离，您可以立即启动并运行。
ROV Locator Bundle Mark II 包括一个安装在 ROV 上的发射器和一个位于表面的接收器模块。该捆绑包还配有安装环和适配器。只需通电，开始潜水，并在QGroundControl地图显示屏上实时跟踪ROV位置。提供串行通信和 API。
自动同步的工作原理是在任务开始时将接收器和发射器暴露在 GPS 或 GNSS 信号中，并在任务期间选择每隔一段时间进行一次。卫星采集通常在通电后 30 秒内进行。在位于 ROV 操作员附近的 ROVL 接收器和 ROV 上的 ROVL 发射器的典型情况下，卫星采集通常发生在后台，并且在 ROV 准备发射时以及 ROVL 接收机 IMU 校准时进行。
ROV Locator Bundle Mark III将具有成本效益的水下定位解决方案的易用性提升到一个新的水平。使用传统USBL系统的询问/响应模型，它省去了任务开始时的距离同步和周期晶体校准程序。使用随附的顶部 CeruleanTracker 软件，您可以立即启动并运行，或使用开放 API 将 Mk III 与您自己的软件集成。MK III具有300米的额定深度，并且没有时基漂移，系统可以无限期地保持在水下，而不会失去倾斜范围精度。
ROV Locator Bundle Mark III包括一个转发器（通常安装在ROV或AUV上）和一个收发器模块（通常位于表面上）。它还带有用于 ROV 或 AUV 的安装环和适配器。ROV/AUV 集成可以像从车辆电池供电一样简单。您还可以为 Mark III 添加专用电池，以便在原电池发生故障时跟踪车辆。只需在QGroundControl地图显示器上施加电源，开始潜水并实时跟踪ROV位置，或者如果您不想使用QGC，请使用免费的CeruleanMap显示软件。与收发器或应答器的串行通信可用，开放 API 记录在用户手册中。
在操作中，Mark III收发器向应答器发送询问声纳脉冲，应答器返回声纳应答。倾斜范围是根据飞行的往返时间计算得出的。与Mark II系统不同，从不需要任务开始时基同步。Mark III系统可以无限期地浸没在水中，而不必担心倾斜范围精度漂移。一次只能有一对 Mark III 在一个区域内运行。
Tracker 650针对最低成本进行了优化，其性能非常适合大多数小型 ROV 的日常操作。Tracker 650是Omniscan 450 FS和Ping 360成像声呐的完美伴侣。借助 Tracker 650 和 Cerulean SonarView 软件，您可以获得实时实时声纳马赛克成像。您将体验到与成本 20,000 至 30,000 美元的多波束声纳相媲美的态势感知！默认情况下，Tracker 650 通过 MAVLink2rest 向 ArduSub 发送位置增量消息。通过适当的ArduSub设置和全局原点的用户设置，QGroundControl可以在其地图上显示您的车辆位置。同样，我们已准备好支持其他 OEM 集成。稳定您的水下航行器。不再因系绳拉力和电流而漂移。暂停对 ROV 驾驶的注意力。
- Tracker 650 只做您需要 DVL 做的事情，即提供速度信息，以便车辆控制系统可以执行其高级稳定协议，如位置保持和集成位置跟踪。Tracker 650 没有增加额外的成本和复杂性，而是利用车辆中的 IMU 作为态度真相的核心来源。这也简化了设置，因为只有一个 IMU 需要校准。
Tracker 650 非常适合 OEM 集成到其 ROV 平台中，而 Cerulean 为这些场景提供所有文档和工程支持
Tracker650 外壳显示3个传感器元件
Tracker 650，可选配BlueROV2重型推进器甲板支架
S500 是一款专为小型 ROV、AUV 和 ASV 设计的单波束回声测深仪。传感器和控制电子元件是非捆绑的，以最大限度地减少外部机械轮廓并最大限度地提高灵活性。传感器（直径 54mm x 22mm）的额定深度为 300 米，电子模块安装在车辆的压力外壳内。约 5 度的窄波束宽度聚焦声能，提供 100m 的范围和良好的角度清晰度。CHIRP 技术还可以最大限度地扩大范围并提供出色的范围分辨率。
S500声呐是一种多用途单波束回声测深仪。它可以用作 ROV 和 AUV 的高度计、USV 上的测深工作、避障声纳和其他水下距离测量应用。S500 实现 CHIRP 调制，可发送不同频率的超声波脉冲。CHIRP 的优点包括更好的信噪比和比非 CHIRP 器件更高的距离分辨率。
S500 可以报告简单的距离测量，或者还可以提供完整的信号配置文件，以显示为“瀑布”图，就像鱼探仪的显示一样。S500 由 SonarView 提供支持，这是 Cerulean Sonar 的声纳查看应用程序，可免费下载。原始信号强度数据配置文件也可以用于技术应用中的高级分析。S500 使用高频 500kHz 传感器，为 ROV 和 AUV 高度计和测深应用提供约 5° 的波束宽度。它的测量范围超过100m。在设备上运行底部跟踪算法，以确定到海底的距离。
三种通信接口包括以太网（100Mb/秒）、USB（12Mb/秒）和 3.3-5.0V 串行（115kbaud）。
SonarView 是由 Cerulean 开发的声纳查看应用程序。SonarView 支持各种声纳设备，还有更多设备正在开发中。当前支持的设备：
Omniscan 450 （英语） Cerulean Sonar 的前向和侧向扫描模型。
Blue Robotics 开发的 Ping360
Blue Robotics 开发的 Ping
SonarView 现在可作为适用于 Windows、macOS 和 Linux 的独立应用程序使用。
OEM 版本
SonarView 基于 Web 技术，可在各种硬件架构和软件操作系统中实现出色的可移植性。有一个名为 SonarLink 的配套模块，用于处理无法在浏览器环境中执行的硬件接口功能。根据具体情况，Cerulean 将考虑为 OEM 环境开发或许可 SonarLink 实施。
BlueOS 版本
这种实现的一个例子是Blue Robotics BlueOS版本。在这种情况下，SonarLink 在车辆的 Raspberry Pi 计算机上运行并处理所有硬件通信。SonarView 应用程序本身是一个纯 Web 应用程序，可以在任何功能强大的浏览器中运行。
Insight-240 前视多波束声纳图像在每次 ping 上都有整个 90° 扇区。这种类似视频的功能非常适合全条件导航、目标定位、跟踪和一般态势感知。
Insight-240 前视声呐采用多波束技术，可在每次 ping 时对整个 90° 扇区进行成像。这种类似视频的功能非常适合全条件导航、目标定位和跟踪以及一般态势感知。
您可以观察绳索、墙壁、码头桩、沉船、船只、鱼类以及任何其他反射声波的结构或物体等物体的回声。生成的图像为导航提供了令人信服的参考，无论水的能见度如何，都可以快速定位基本特征。
Insight-240 是一个 240kHz、150m 范围、300m 深度的额定系统。对于通用应用，强烈建议使用包含伺服倾斜机构的安装支架。
Insight-240 设计使用 Cerulean SonarView 应用软件。
完美契合 Blue Robotics BlueROV2
Surveyor 240-16 MBES 一个经济实惠的多波束回声测深仪！使用MBES技术进行测深测量的速度比使用单波束回声测深仪进行测量快10倍以上。Surveyor 240-16体积小，成本低，非常适合部署在新一代小型无人水面舰艇（USV）上。
Cerulean 的 SonarView 软件完全支持 Surveyor，具有实时预览（见下面的屏幕截图）以及后期处理和行业标准导出格式。SonarView 在 Windows、Linux 和 macOS 版本中可用。此外，当直接从 SonarLink 提供时，SonarView 可以在任何现代浏览器上运行。SonarLink 是一个node.js程序，可以针对 OEM 应用进行定制。
Surveyor 240-16 是一款 240 kHz 多波束回声测深仪 （MBES）。它有一个沿轨道约 4 度的发射光束，沿轨道约 80 度的发射光束和一个 16 个元件的接收阵列。Surveyor 240-16 利用到达角估计算法来精确测量特定要素的深度和位置，远远超过传统波束形成技术所能达到的精度。根据底部的范围和声学特性，Surveyor 240-16 可在 80 度宽度的条带内识别多达 15 个轨道上的声学目标。然后通过射程和到达角精确计算这些目标的位置和深度。Surveyor 240-16 包括一个用于横滚和俯仰补偿的内置 IMU。SonarView 将来自 Surveyor 的姿态信息与来自车辆的位置和航向信息相结合，以准确地将每个深度测量值放置在其正确的地理位置。
GPS Module
Cerulean GPS 的额定深度为 300 米，设计为具有低无障碍的外形并防止意外打击。LC86L是一款超紧凑型GNSS模块，尺寸为16.0mm×16.0mm×6.95mm，具有26个跟踪通道和11个采集通道。它旨在与移远通信的GPS L80模块兼容，为从GPS迁移到GNSS提供灵活且可扩展的平台。该模块具有集成的贴片天线和高性能 GNSS 芯片组引擎（AG3331 或 MT3333），以支持两个 GNSS 星座（GPS + GLONASS 或 GPS + 北斗）。LC86L结合了先进的AGNSS（辅助GNSS）、EASY™（用于自生成轨道预测的嵌入式辅助系统）和LOCUS™（内部记录器），以实现最高性能。
